Em Portugal, o Movimento Guidista surgiu devido ao entusiasmo de antigas guias inglesas residentes em Portugal que, nos anos 20, juntaram grupos de raparigas inglesas e portuguesas, no Porto, depois em Carcavelos e na Madeira, com as quais formaram as primeiras Companhias.
Estas Companhias estavam associadas a colégios ingleses e dependiam diretamente da Associação Mundial. Só em 1931, ano em que B-P e Olave B-P, os fundadores do Movimento, visitaram a Madeira, começaram a ser dinamizadas as primeiras Companhias de Guias portuguesas, no continente e na Madeira.
Três anos mais tarde, em 1934, os Estatutos da AGP foram aprovados pelo Governo. O espírito do Movimento estendeu-se por Portugal e pelas Províncias Ultramarinas.
Em 1936, comemorou-se pela primeira vez em Portugal, o Dia do Pensamento (22 de Fevereiro). Contudo, a situação da Associação alterou-se em 1937 com o pedido de cessação das atividades feito pelo Governo, motivado pela criação da Mocidade Portuguesa, agravada com os anos de agitação da Guerra Civil de Espanha e mais tarde com a II Guerra Mundial, o Movimento acabou por ser suspenso no continente e nos Açores.
De acordo com o site Institucional da AGP, só em 1954, por iniciativa de um grupo de antigas Guias que conseguiu obter o apoio do Patriarcado de Lisboa e do Ministério da Educação, a Associação reiniciou as atividades em Lisboa. O grupo elegeu como Presidente Maria do Carmo Pombeiro e como Comissária Nacional, Isabel de Estarreja, que deram um forte impulso à Associação.
No entanto, em 3 de Maio de 1953, fundou-se a Companhia de Guias de Portugal, designada “Rainha D. Leonor”, anexa à Igreja Presbiteriana, na Rua de S. Bento, cuja bandeira a foto documenta.
Ao ato de inauguração assistiu a figura prestigiosa de Denise Lester, representante em Portugal da Secretaria Mundial de Guidismo e a senhora Frank Murray, do Conselho Nacional de Guidismo dos Estados Unidos da América. Foi Guia-Chefe desta unidade a Sr.ª Júlia Gomes Pena Ribeiro e Subchefe Sara de Oliveira Serra.
A Companhia “Rainha D. Leonor” durou cerca de dez anos.
A bandeira da Companhia Rainha D. Leonor, é propriedade da Fraternal e encontra-se no CIDE-ME/Museu do Escotismo.